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针对步履式挖掘机自动控制的需求，设计了一种步履式挖掘机姿态调平规划方法，使用向量描述了步履式挖掘机支腿与底座之间的角约束关系，使用向量长度以及各向量表示的支腿与底座的铰接关系确定姿态调平的目标位置，解算结果能够满足地面对轮的约束；通过仿真验证该方法能够对目标位置进行解算，且在各个支腿起始端均位于底座上的同时，末端位置共面。