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针对输入存在不确定干扰的垂直起降（VTOL）飞行器的跟踪控制问题，提出了一种基于自适应系统浸入与不变（I＆I）的控制方案：对于不确定性输入干扰，采用自适应I＆I方法对干扰进行实时估计补偿；为便于控制器设计，采用系统分解技术将原系统解耦成一个最小相位误差子系统和一个非最小相位子系统，将原系统的输出跟踪问题转换为两个误差子系统的镇定问题。基于自适应I＆I估计律和滑模变结构控制方法分别设计了两个子系统的控制器，所设计的控制器能够保证两个闭环子系统指数稳定。仿真结果表明，上述控制方案在干扰估计精度和收敛速度方面明