6—SPS并联机器人工作空间的边界曲面分析方法

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ogl

【摘要】

：

提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法.该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以6-SPS并联机器人为例,分析计算

【作者】

：

范守文徐礼钜

【机构】

：

四川大学

【出处】

：

机械科学与技术

【发表日期】

：

2002年1期

【关键词】

：

并联机器人工作空间曲面方程解析方法 Parallel manipulator Workspace Surface equation

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法.该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以6-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间.在此基础上,描绘出了6-SPS并联机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.分析结果表明6-SPS并联机器人的理论工作空间是由30张曲面片包围而成的闭包.

其他文献

三轴汽车前后轮转向时的侧向动力学控制

基于三轴汽车前后轮转向时的闭环控制确定性模型,探讨了该汽车在典型的组合路面行驶过程中后轮的最优转向控制规律,通过引入状态反馈,改善了整车的转向特性.将实际汽车的前后

期刊

三轴汽车模型跟踪控制变结构控制不确定性模型前后轮转向Threeaxle vehicle Modelfollowing control Variab

基于扩展Petri网的混合流程生产过程建模

提出了一种扩展的Petri网建模语言(HyNet),该语言将面向对象技术、谓词逻辑和微分方程融入高级Petri网中,把托肯(token)作为对象,利用弧变量将库所(place)中托肯携带的信息传

期刊

PETRI网建模混合流程Petri netModelingBatch process

产品概念设计网络评价系统的设计与研究

研究网络环境下的产品概念设计是现代 CAD领域的一个重要研究方向。概念设计网络评价系统是产品基于 Internet/Intranet的概念设计不可缺少的重要环节。文中就产品概念设计定量模型和定性模型提出相应的评价方法 ,研究了模糊综合评价网络算法设计和网络评价管理系统设计 ,提出以实例相似度作为概念设计评价选择方案的依据。提出的概念设计网络评价系统在理论和技术实现上具有一定的通用性。

期刊

网络评价概念设计网络评价管理模糊综合评价实例相似度产品设计CADConceptual design Web-based evaluation s

多齿刀具切削机理及其在金属纤维制造中的应用

研究了一种新型刀具--多齿刀具的切削特点和机理:该刀具切削时多个细齿同时参与切削,具有分屑作用;各细齿具有较大的实际切削前角.并从理论上分析了实际切削前角与各参数的关

期刊

多齿刀具分屑作用实际切削前角金属长纤雏Multi-tooth tool Bifurcating chip action Working rake a

6—SPS并联机器人工作空间的边界曲面分析方法

其他学术论文