【摘 要】
：
针对神光-Ⅲ激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台。运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆
【机 构】
：
重庆大学机械传动国家重点实验室,中国工程物理研究院激光聚变研究中心
论文部分内容阅读
针对神光-Ⅲ激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台。运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解。利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实现驱动位移到模块位姿的非线性映射,从而获得系统运动学正解。为提高运动学正解精度,提出采用＂单一输出＂细分子网络,使得正解精度提高了一个数量级。为进一步提高位置精度,提出了一种对神经网络进行改进的位置补偿算法,使得位置精度提高至10-3 mm级,满足工程应用要求。MATLAB仿真验证了该方法的可靠性,并可
其他文献
在既有的桥梁结构系统可靠性研究的基础上,本文采用Markov稳态概率作为评价桥梁系统可靠性的指标,通过修改系统的状态转移矩阵来实现桥梁工作过程中的载荷共享过程分析,对可
研究目的:描述女性不孕症患者心理韧性、创伤后成长与生活质量的现状,分析女性不孕症患者生活质量的影响因素,明确心理韧性、创伤后成长与生活质量的关系,为从积极心理学角度
商业贿赂中会计法律责任的承担主体应该是多样化的，会计人员本人、单位负责人以及会计人员的派出机构都是商业贿赂中会计法律责任的承担主体，并且在确定上述人员的会计法律责任
信用作为社会规范系统的构成,蕴涵着潜在的价值。其价值的实现需要行为主体自身道德内在动因的作用,也需要法律规范的外在制约。用道德和法律的整合力量共同促进行为主体的信