基于ADAMS的仿壁虎爬壁机器人的运动仿真

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 18次 | 上传用户：kangliwonuer

【摘要】

：

为实现在不同环境的壁面上自由爬行,设计了应用仿壁虎微纳米粘附阵列的爬壁机器人,建立了机器人的动力学模型及足部与壁面之间的接触模型,并利用机械系统动力学软件ADAMS的仿真功能,对机器人沿垂直壁面爬行的运动特性进行了仿真。利用ADAMS的后处理模块的分析功能,重点研究了在一个运动周期内,模型整体质心的位移、电机转矩以及足部与壁面之间的接触力随时间的变化情况。仿真结果表明该仿壁虎爬壁机器人能够以约26

【作者】

：

孙丽红汪小华梅涛吕晓庆

【机构】

：

中国科学院合肥智能机械研究所,中国科学技术大学

【出处】

：

计算机仿真

【发表日期】

：

2007年09期

【关键词】

：

仿壁虎爬壁机器人仿真粘附阵列

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