【摘 要】
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在串联型机械臂的控制过程中,因其某些关节上的转动惯量变化快,且机械臂参数复杂等情况,使其关节瞬间力矩变化很大,从而容易引起机械臂末端的振动。提出了一种基于力矩补偿的
【机 构】
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安徽安利材料科技股份有限公司工程环保部
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在串联型机械臂的控制过程中,因其某些关节上的转动惯量变化快,且机械臂参数复杂等情况,使其关节瞬间力矩变化很大,从而容易引起机械臂末端的振动。提出了一种基于力矩补偿的控制策略,该种控制策略可以有效的实现对串联型机械臂末端的振动抑制。在控制策略中,通过对速度的微分得到关节的加速度信息,同时根据系统测算的转动惯量,得到关节的力矩信息。实验证明,通过对力矩的补偿可以有效的对关节力矩进行补偿。
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