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研究了PID控制作用下参数不确定一阶时滞系统的鲁棒稳定性问题．确定了一阶时滞系统能被PID控制器镇定的前提条件，利用双轨迹法的解析形式，给出了系统参数必须满足的几个稳定约束条件，证明了PID控制器对于一阶时滞系统的镇定始终是时滞相关的．依据所得到的稳定约束条件，通过具体的例子分别定量给出了3个对象参数中1个、2个和3个参数不确定3种情况下系统参数的鲁棒稳定域．