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考虑EKF滤波方法的线性化过程对估计误差的影响，提出一种非线性不确定系统的鲁棒H∞滤波方法．基于H∞理论，该算法将滤波模型和观测模型在线性化过程中所产生的误差作为系统的不确定部分，力求此误差对导航精度的影响最小，并且利用李亚普诺夫方法证明了该滤波算法的稳定性．利用所提算法对月球环绕段自主导航系统进行滤波估计，仿真结果证实了算法的有效性．