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利用激光雷达传感器获得的二维距离信息，依据了道路边界的结构特点，分别采用了CS中值滤波和形态学滤波进行去噪，并利用距离图像中目标与周围环境梯度差异性，将目标从背景中分割出来。同时，利用定位的结果和三维距离信息，获取了目标的高度信息，以及与本车的纵向和横向位置信息，为安全避障提供了依据。通过实验验证，该方法具有较强的鲁棒性和较高的探测准确性。