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该研究提出了一种具有柔性链驱动机构的可穿戴手功能康复训练装置。在建立机械结构三维模型的基础上,进行了刚柔耦合动力学分析,并设计了具有虚拟现实训练功能的人机交互控制系统。实验样机穿戴测试表明,患者平均穿戴时间为30 s,具有良好的人机交互性及患者个性化适应性;柔性链牵引手指实现掌指关节0~90°,近侧指间关节0~110°范围内正常运动,且实际手功能康复训练运动与动力学仿真结果相一致,证明了其结构设计的合理性。