【摘 要】
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针对六自由度UR机器人技术要点进行了分析，对运动控制算法和视觉抓取算法进行了深入研究。首先，分析了UR机器人的机械结构；然后，通过数值迭代法对UR机器人的逆运动学进行了求解，严
【机 构】
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天津职业大学电子信息工程学院,江西工程学院电气学院,上海交通大学机械与动力工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(81071234)
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针对六自由度UR机器人技术要点进行了分析，对运动控制算法和视觉抓取算法进行了深入研究。首先，分析了UR机器人的机械结构；然后，通过数值迭代法对UR机器人的逆运动学进行了求解，严格控制了算法的精度和速度，验证了算法的正确性和快速性。最后提出了一种基于图像边缘轮廓特征的手段来实现视觉补偿，凭借对多目标的分块处理实现对于工件三维空间信息的定位，引导UR机器人的协作作业，确保了UR机器人工作过程的精准性和迅速性。
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