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介绍利用航向舵减横摇的基本原理,建立船舶横向运动的系统模型及测量模型,基于有理谱理论,利用最小二乘法建立船舶受扰力及力矩的成形滤波器及状态方程,利用卡尔曼滤波对扩展系统状态进行最优估计,以二次型性能为指标构造随机最优控制律。在典型航行工况下进行了系统仿真,仿真结果表明,该方法可取得明显的减摇效果,其中减横摇效果可达70％以上,减艏摇效果可达50％以上。因此该方法具有一定的实用价值。