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随着自动驾驶的发展,驾驶辅助逐步普及,高级别自动驾驶也取得长足进展,商业化落地的条件渐趋成熟。在商业化进程中,成本、安全因素愈加重要,自动泊车因其特点,有望成为乘用车高级自动驾驶首批商业落地的功能。本文提出了一种安全冗余的自动泊车寻库和巡航方案,该方案采用基于量产探测器的车端感知架构,和具有冗余特性的线控执行机构,借助V2X技术和车路协同,实现了自动泊车的寻库和巡航功能。通过在停车场实车试验表明,该方法适用于普通停车场,精度高、鲁棒性好。