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为了更有效地进行开放和不可预测系统的载荷管理，提出了一种基于自平衡的动态实时调度模型——DRSSR（Dynamic Real-time Scheduling based on Self-Regulation）.DRSSR把许可控制和QoS降级相结合，采用反馈控制技术来确保系统的性能、消除干扰和提高系统吞吐率.建立了DRSSR的数学模型，并分析了其稳态性能和瞬态性能.最后，一组基于实时操作系统CRTOS-Ⅱ的实验表明，DRSSR在不确定实时环境中具有良好的性能，并且响应快、实现简单.