【摘 要】
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在全国大学生工程训练综合能力竞赛中，无碳小车能够顺利地绕过障碍桩，并完成设定的轨迹，其轨迹和凸轮设计至关重要。课题组首先采用正弦曲线和圆弧设计无碳小车两后轮连接线中心点的S形轨迹，然后根据轨迹函数求得曲率，利用曲率求得小车行走每一步所对应的前轮转角，最后通过前轮转角和凸轮基圆半径求得凸轮的推程，结合凸轮转角完成凸轮的设计。经过实验验证，无碳小车能够有效地绕过障碍桩，完成S形轨迹，满足竞赛的要求。
【基金项目】
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河北建筑工程学院2021年一流本科课程项目（4070149）;河北建筑工程学院2021年基本科研业务费项目（2021QNJS08）； 河北建筑工程学院2020年校级一流课程项目（4070106）；
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在全国大学生工程训练综合能力竞赛中，无碳小车能够顺利地绕过障碍桩，并完成设定的轨迹，其轨迹和凸轮设计至关重要。课题组首先采用正弦曲线和圆弧设计无碳小车两后轮连接线中心点的S形轨迹，然后根据轨迹函数求得曲率，利用曲率求得小车行走每一步所对应的前轮转角，最后通过前轮转角和凸轮基圆半径求得凸轮的推程，结合凸轮转角完成凸轮的设计。经过实验验证，无碳小车能够有效地绕过障碍桩，完成S形轨迹，满足竞赛的要求。
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