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为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性、提出一种最优平滑轨迹规划方法。采用七次B样条曲线插值关节位置序列，保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加速度可设定。将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束，以加加速度平方积分的最小值作为平滑性能指标，采用遗传算法对平滑性能指标和相应的时间节点向量全局寻优，进而规划出最优平滑轨迹，解决了现有平滑轨迹规划方法没有考虑加加速度累积效果和运动学、运动时间约束的问题。实验结果表明，该方法规划的轨迹具有加加速度平滑和加加速度累积最小的特点，与现有的三次样条轨