论文部分内容阅读
未知室内环境中的障碍检测是室内移动机器人领域的热点问题；在低成本条件下为更加准确的对环境中的障碍进行检测，提出一种基于低成本Kinect传感器点云数据进行环境障碍检测的有效方法；首先通过Kinect三维点云数据，对点云数据进行去燥处理，并进行三维数据到二维平面的投影的转换并通过DBSCAN聚类算法对投影的二维点云数据进行聚类分析；通过设置相邻顶点间最大距离阈值对corlvex-hull凸包算法进行改进，试验结果表明改进的凸包算法能够对障碍进行有效识别；该方法在Matlab中进行了方法验证，并在P3-DX移