【摘 要】
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针对采用D-H法求解机械手臂逆运动学存在的不足,提出几何法解决七自由度插接管焊缝检测机器人关节变量的逆解问题.该方法与矩阵变换法相比能很大程度上减少运动方程逆解的计
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针对采用D-H法求解机械手臂逆运动学存在的不足,提出几何法解决七自由度插接管焊缝检测机器人关节变量的逆解问题.该方法与矩阵变换法相比能很大程度上减少运动方程逆解的计算量,对于提高关节的控制速度极为有利.结合实际扫查的空间相贯曲线,对各关节的运动位移进行了计算仿真.结果表明,各关节的运动学逆解唯一,计算简单,运算量小,特别是对于具有多冗余度的机器人,此法能够避免奇异解的讨论,提高计算效率.
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