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笔者设计出一种可以在潜水艇和空间飞行器救援对接中实现对接的4自由度的并联机器人机构.其中 3个为转动自由度, 1个为移动自由度.分别用于对接过程中的位置和姿态调节.给出了其设计的基本原则和运动副放置条件.利用螺旋理论分析了设计的正确性,证明了它所具有的 4个自由度完全满足设计要求.为并联机器人在安全救援领域的应用开展了新的方法和途径.