【摘 要】
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以哈尔滨工程大学仿生水下机器人'仿生-Ⅰ'为研究对象,建立了其运动仿真模型.采用水下机器人六自由度空间运动模型,对仿生水下机器人与传统水下机器人区别较大的推进
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以哈尔滨工程大学仿生水下机器人'仿生-Ⅰ'为研究对象,建立了其运动仿真模型.采用水下机器人六自由度空间运动模型,对仿生水下机器人与传统水下机器人区别较大的推进系统、操纵系统以及附加质量的变化等进行了阐述.利用该模型进行的运动仿真结果和'仿生-I'水池试验吻合的较好,表明该仿真模型是符合实际的.本研究也为仿生水下机器人运动控制研究提供了平台,对今后的工作有较大的现实意义.
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