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为了解决船上吊车的防摆问题，实现负载快速准确的定位，建立了系统的空间三维数学模型，提出了基于输入整形的前馈开环消摆控制策略。对定摆长条件下系统控制输入设计了ZVD（Zero Vibration and Derivative）输入整形器；基于输入整形器灵敏度曲线，利用矢量求和的方法设计了对称3峰的EI（Extra Insensitive）输入整形器，解决了在绳长变化时吊车系统防摆的控制问题；指出了输入整形对海浪影响的抑制作用。仿真结果验证了输入整形对于船上吊车防摆控制的有效性。