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采用势场法对自主水下机器人（AUV）进行局部避碰规划。在建立前视声呐视域模型和人工势场模型的基础上，对AUV进行决策控制，通过梯度逼近法对目标进行搜索，快速规划出一条无碰撞的路径。在障碍物检测上，设计了监测模块，实时检测障碍的类型，指导AUV进行运动轨迹解算。在AUV深度控制上，设计了AUV深度行为模糊协调器，对最小潜深、最小距底高度进行协调，实时解算AUV深度行为。开发了AUV运动规划与仿真的半实物软件系统，仿真实验证明了算法的合理性与可行性。研究对于提高AUV的自主性和安全性具有重要的应用价值。