论文部分内容阅读
建立了柔性臂工业机器人动力学模型,基于可控规范形及LQR最优调节器求解了反馈增益矩阵,给出了计算伺服输入方法,比较了基于可控规范形所设计的控制器与基于LQR最优调节器所设计的控制器的性能。通过期望极点配置和参数计算,所设计的控制器能适应控制系统要求,仿真结果表明该方法有效。
柔性臂工业机器人振动控制的研究
【摘 要】
：
建立了柔性臂工业机器人动力学模型,基于可控规范形及LQR最优调节器求解了反馈增益矩阵,给出了计算伺服输入方法,比较了基于可控规范形所设计的控制器与基于LQR最优调节器所
【机 构】
：
广东海洋大学工程学院
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
：
2009年02期
其他文献
<正>多媒体设备引入幼儿园,教师感受到了多媒体设备带给幼儿教育的便捷,但由于课件软件制作的繁琐,教学课件成为教师较为头疼的事情。实践证明:电子白板非常适合幼儿园课堂教
社区体育是全面建设小康社会、落实全民健身计划、提高人民生活质量的重要保证。作者对周口市城市社区体育现状进行了调查和思考,其研究结果对于我们促进周口市城市社区体育
详细阐述基于工业机器人的快速制造原型技术的发展过程,对机器人快速制造原型技术系统与NC机床及其他快速原型加工设备进行比较,分析工业机器人在快速原型技术应用中出现的问
"粗缯大布裹生涯,腹有诗书气自华。"语文能力的提升都是在前人的基础上实现的。小学教育中,每个单元都有相应的教育主题,通过不同主题的教育使学生能够获得不同的发展。如果
酮系化合物的化学起源于天然产物化学,它独特的生理活性也引起了人们的广泛注意。它们便成为今日酮和酚酮化学(Troponoid Chemistry)的基础,进而成为非苯芳烃化学发展
大学生就业是当今社会关注的热点。本论文以山西省2007年6月份即将毕业的大学本科生为调查对象，通过文献法、访谈法、观察法、问卷调查法等多种方法的运用，并从教育经济学和心
在高校篮球教学中发现,大学生越来越热衷于"街头篮球"运动。本文针对高校的篮球教学特点,结合街头篮球本身的文化特色,分析了街头篮球在高校发展的可行性,以及如何在高校篮球
“来”“去”是从古代到现代汉语使用比较活跃的一个词，除了充当动词表示基本的位移动作外，“来／去”还发展出新的虚化用法，这也是它们在语法化过程中的重要表现。“来／去”在近代