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在机器人的运动学和动力学分析中,杆的附件坐标系通常是建立在关节轴线上的.本文采用在机器人各杆的质心建立杆附体坐标系的方法,推导了机器人的牛顿-欧拉动力学递推方程.并以平面两杆机械手为例给出这种方法的结果.
质心坐标系的牛顿-欧拉动力学方程
【摘 要】
：
在机器人的运动学和动力学分析中,杆的附件坐标系通常是建立在关节轴线上的.本文采用在机器人各杆的质心建立杆附体坐标系的方法,推导了机器人的牛顿-欧拉动力学递推方程.并
【机 构】
：
哈尔滨船舶工程学院机械系150001
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
1993年03期
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