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阐述航天器交会对接最终逼近段相对状态测定与控制算法。测定算法适用于计算机视觉系统，根据标志点构型几何特征，建立非线性测距方程组并构造加权目标函数。对非共面标志点构型（如3点T型与5点锥型）和共面标志点构型（如正方形、矩形、菱形），目标函数均含标志点间距比率关系项；对共面构型，目标函数还包含共面条件项。按最小二乘法，采用Gauaa-Newton数值迭代法求解测距最佳值；对共面标志点四边形构型，利用对角线交点的虚影像坐标确定测距求解迭代初值。获得测距后即可应用四元数估算法确定相对姿态与相对位置。对相对姿态控制