KNT-ESR3机器人运动学建模与仿真研究

来源 :南京工程学院学报：自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xiaotaowang33

【摘要】

：

以KNT-ESR3机器人为研究对象,采用D-H参数法,利用Matlab机器人工具箱Robotics Toolbox建立机器人运动学模型,进行运动学分析与逆运动学求解,实现了机器人空间轨迹规划及其仿

【作者】

：

赵臻晖陈桂夏庆观李振华

【机构】

：

南京工程学院自动化学院,南京康尼科技实业有限公司

【出处】

：

南京工程学院学报：自然科学版

【发表日期】

：

2018年2期

【关键词】

：

机器人 MATLAB 运动学轨迹规划仿真 robotMatlabkinematicstrajectory planningsimulation

【基金项目】

：

江苏省自然科学青年基金项目（BK20170763）

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

以KNT-ESR3机器人为研究对象,采用D-H参数法,利用Matlab机器人工具箱Robotics Toolbox建立机器人运动学模型,进行运动学分析与逆运动学求解,实现了机器人空间轨迹规划及其仿真.结果表明,计算与仿真验证了机器人运动学模型建立的正确性,依据该模型能够有效地生成运动轨迹并分析机器人各关节的运动参数,为开展该机器人的研发工作做了理论铺垫.

其他文献

基于“互联网+”的中医药特色医养结合政策性探索与研究

回回产卜爹仇贱回——回日E回。”。回祖一回“。回干肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》砧叫]们羽制作:陈恬’＃陈川个美食 Back to yield

期刊

互联网+医养结合政策研究中医药

康复护理在踝关节骨折术后伴踝关节僵硬患者中的应用

目的观察康复护理在踝关节骨折术后伴踝关节僵硬患者中的应用疗效。方法选取本中心收治的40例踝关节骨折患者作为本次研究对象,根据护理方式不同将其分为实验组(20例)和对照

期刊

康复护理踝关节骨折应用功能恢复

湖北兴发集团新建10万吨／年湿法磷酸精制项目

湖北兴发化工集团股份有限公司2012年3月23日公布定向增发方案，拟以19．31元的底价发行最多6991万股，募资总额最多13．5亿元，用于收购宜都兴发化工有限公司49％股权、增资宜都兴发并新

期刊

湿法磷酸湖北兴发化工集团股份有限公司湖北兴发集团精制流动资金精细磷化工生产基地收购

简述现代公路检测技术

作为人们日常生活中非常重要的组成部分，公路的质量仍然受到重视。它质量的好坏不仅与人们出行的舒适度有关，同时也反映了一座城市乃至一个国家的发展水平。而在公路工程中，公路

期刊

公路检测技术无破损检测激光检测技术超声波检测技术

个性化功能锻炼视频在肢体功能康复中的应用

目的探讨个性化功能锻炼视频在肢体功能康复中的应用效果。方法将100例新入院的脑卒中患者,按随机数字表法分为对照组和观察组各50例,对照组采用常规功能锻炼方法,观察组在

期刊

脑卒中个性化视频功能锻炼康复护理

优质护理干预应用于门诊采血室的护理效果分析

目的研究分析优质护理干预应用于门诊采血室的护理效果。方法在2017年1月到2017年12月之间,对在我院门诊进行抽血的患者作为观察组,在门诊采血室进行优质护理干预。在2016年1

期刊

优质护理门诊采血室护理效果

浅谈电气二次及继电保护

文章讨论了发电机内部故障计算分析,跟着分析了励磁变压器的选择、电气二次设备状态检修、SFC的谐波问题及对策。

期刊

电气二次继电保护励磁变压器电气二次设备电磁型保护

VSD术在静脉注射水银致急性汞中毒治疗过程的1例护理分析

目的探讨1例VSD术在静脉注射水银致急性汞中毒治疗过程的护理过程。方法VSD术在针对此例特殊原因引起的急性汞中毒的处理,遵医嘱予术前及术后护理,合并给予二巯基丙磺酸钠药

期刊

静脉注射VSD术护理

KNT-ESR3机器人运动学建模与仿真研究

其他学术论文