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针对多自由的并联机构各杆之间存在运动耦合、实时控制困难，工作空间较小等缺点，本文基于人体手臂运动的特点，通过对典型少自由度并联结构的研究，提出了一种并一串仿人工业机器人结构，即一种将2个少自由度并联机构串联一起的工业机器人结构，分析了该机构的组成特征和运动特点，进行了两级并联机构平台的运动学位姿求解，并对两级结构的工作空间进行分析。研究结果表明，该机构精度高，承载能力强，运动灵活，工作空间大及较好的工作姿态等，特别适用于狭小地域空间和姿态能力要求较高的场所。该研究为工业机器人构型提供了一种新方法，为并一串