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单框架控制力矩陀螺（ＳＧＣＭＧ）是应用在航天器上的一类惯性执行机构。在航天器的姿态控制中，通常采用三个或以上的ＳＧＣＭＧ，以满足三轴控制的要求。但是，当多个ＳＧＣＭＧ协调工作时，系统会出现奇异现象，并极大地降低了ＳＧＣＭＧ系统的操纵性能。为回避ＳＧＣＭＧ系统的奇异，本文提出了一种新的奇异回避条件，并通过对非线性规划中当前Ｋｕｈｕ－Ｔｕｃｋｅｒ乘子值的估计，得到了冗余ＳＧＣＭＧ系统闭合形式的非奇异路