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1.项目研究背景rn广西壮族自治区贺州市钟山县贡柑产业发展迅猛,种植面积达到10万亩,年产量高达10万吨,是全国贡柑生产的大县.在整个贡柑种植过程中,成熟贡柑的采摘耗时最长,劳动力需求最大;而随着外出务工人员的增多,农村劳动力减少,导致请劳力成本上涨,果农的生产成本增加,高用工成本严重制约着贡柑产业的发展.贡柑产业向更深层次发展,亟需控制生产成本、减少人工采摘;而在农业生产上广泛应用智能采摘机器人,对于节省成本、提高生产率具有重要意义.本文结合贡柑生产种植环境和实际采摘过程,基于越疆机械臂平台结合视觉技术设计机器人对贡柑采摘过程的试验研究,实现农业生产贡柑的智能采摘.