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环境感知是仿人机器人系统进行决策的前提和基础。提出一种通过图像拼接技术获得完整的环境信息以供决策的方法。首先通过对同一机器人所获得的不同角度的图像进行特征提取，提取SIFT特征点，然后对提取特征点的待匹配图像通过K—D树方法进行初匹配，再通过RANSAC方法剔除错误匹配点，进而利用双线性插值法进行图像融合。最后对融合后的图像利用Canny算法提取边缘线，获得环境特征。实验表明这种方法是有效的。