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先秦社会普遍存在的契约活动，为儒家社会契约观的形成奠定了物质基础。先秦儒家契约观的内核是使民“心服”，即邦国政权的兴与亡取决于“民心”，换言之，为了追求更高层次的幸福与安宁，百姓或家族自愿放弃自然社会的部分主权，归附国君并成为邦国成员；但是，当国君严重侵犯百姓或家族利益时，他们有权“革命”。儒家社会契约观与法家社会契约观相比，更注重公意；与道家的相比，更注重“规则”；与西方的相比，更注重家庭。