【摘 要】
：
为降低无人机同时定位与地图创建的不确定性,加快无人机所处环境的搜索速度,设计一种基于最优控制的主动SLAM航迹规划算法。综合考虑各种因素,利用平均信息增益和新探索地标
【机 构】
：
海军航空大学航空基础学院,海军航空大学保障部,中国人民解放军91213部队
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61473306);航空基金资助项目(20135184007)
论文部分内容阅读
为降低无人机同时定位与地图创建的不确定性,加快无人机所处环境的搜索速度,设计一种基于最优控制的主动SLAM航迹规划算法。综合考虑各种因素,利用平均信息增益和新探索地标环境的表示方法,设计一种新的目标函数,将无人机SLAM作为组合优化问题进行处理,以达到最优控制全局优化的目的,同时在建立的简化无人机运动模型基础上进行验证。仿真结果表明:该算法有效、可行,且优于随机SLAM算法。
其他文献
<正> 5 传染病预防科学研究的发展前沿、活跃领域、带头领域、滞后领域,我国的差距及存在问题5.1 发展前沿分子生物学、分子遗传学和传染病流行病学研究的进展为带动传染病预
为了提高冶金企业货运作业的生产效率,通过分析车站综合管理信息系统中货运管理、装卸车管理、货票管理、确报管理、现车管理的功能,结合冶金企业铁路运输组织机构及管理模式
本文探讨了智能大厦的网络系统结构设计结构化综合布线系统。
随着时代的日益发展,对语言的使用能力要求也越来越高.可是,毕竟由于不是处在纯英文的环境中,相当一部分的学生对口语表达并不是非常感兴趣,加之初中生随着年龄的增长,越来越
同为“初唐四杰”之一的杨炯对王勃评价甚高，他在《王勃集序》中称赞王勃的诗：“壮而不虚，刚而能润，雕而不碎，按而弥坚。”在王勃今存的80多首诗中，最为著名的是《送杜少府之任蜀川
本文从景观生态学的角度对城市绿地系统进行研究，为解决城市生态所存在的诸多现实问题开辟了新的思路。利用景观生态学合理规划建设城市绿地系统，对美化城市景观、防污抗灾、维
近几年，山东省城镇社会养老保险制度建设发展态势良好，在制度覆盖面、保障水平等方面都取得了较为显著的绩效，但区域差异较大。因此，需要加强完善养老保险法规体系建设，加大基于促
随着移动互联技术的不断发展,广播旅游节目为越来越多的旅游爱好者的出游提供帮助,使更多拥有深厚文化底蕴、风光优美、旅行乐趣横生的旅游路线为世人所熟知。在当前,互联网
在自由贸易试验区开展“证照分离”改革全覆盖试点是国家推进深化“放管服”改革的又一重大举措。自2015年国务院授权上海率先开展“证照分离”改革试点以来，以破除“办证难”
为寻找一种环保且防病的隔离剂,采用云南省山区常见的药用植物,桉树叶、艾叶、松针作为隔离剂,与家蚕常用隔离剂焦糠作对照,考察家蚕食桑情况、蚕座吸湿能力、抗病毒能力、茧