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针对全柔性伸缩型机械臂外壳在3D打印过程中产生的不粘连现象，提出了一种通过减少工件自身压缩量从而优化整体打印效果的方法.运用Inventor三维建模软件结合Cura3D打印软件对柔性臂外壳进行建模，并利用3D打印机对热塑性聚氨酯材料进行3D打印加工.通过观察试件的实际打印效果，对打印过程中所产生的不粘连的失效形式进行了分析与研究，在利用不同参数水平对同一试件进行打印后，发现不同参数均通过影响工件的压缩量而影响最终的打印效果.为减少工件受重力产生的压缩量，分别提出设置温差、增加散热与增加表面支撑等改进方法，