【摘 要】
：
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统.由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多.现利
【机 构】
：
北京机械工业学院基础部,上海大学力学系
论文部分内容阅读
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统.由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多.现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题.首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法.通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的.
其他文献
2013年12月，我校委托第三方对我校2033年毕业生职业适应力进行了评价，评价结果表明，经过了“一观、二贴、三顶”模式实习的毕业生，比过去的毕业生的职业适应力平均提升12个百分点
文章结合忻州市经济发展实际,论述了当前忻州市劳动力市场供求的基本情况,对存在的劳动力供需结构性矛盾进行了深层次的分析,并提出相关的政策建议。
针对某机型发动机出现的环形塑料风扇破碎故障,从风扇与发动机的设计匹配、塑料风扇结构、材料等方面进行了失效原因分析,并提出改进措施。采用改进措施后的风扇未再发生同样
目的探讨优质护理应用于脑梗死临床护理中的价值。方法纳入96例脑梗死患者,随机分为优质组和一般组,分别实施优质护理和常规护理,护理周期均为4周。比较2组护理前后的神经功
采用HPLC法(High Performance Liquid Chromatography高效液相色谱)对古越龙山绍兴黄酒中的异麦芽低聚糖进行了测定.结果表明:古越龙山绍兴黄酒中异麦芽糖、潘糖及异麦芽三糖
随着我国冶金技术与理念的不断提升,需要保障冶金工艺的污染控制在国家规定的标准之内。为了有效的提高冶金的生产效能,需要基于机电技术的保证,生产设备的性能与工况都达到
通过水稻优质高产精确施肥研究表明：此项技术可解决水稻化肥特别是氮肥使用量逐年增加。肥料利用率下降、农产品质量降低、农业面源污染严重等问题。控氮增磷增钾可提高氮肥利
The chemical constituents and morphological characters of the fruits of seven Labiatae plants have been studied. The results showed that the contents of fatty o
衔接是语篇特征的重要内容，衔接实现了语篇的连贯。本文以Halliday与Hasan的语篇衔接理论为基础，参考M.Hoey关于词汇衔接的发展框架，对比分析了英汉语篇中的词汇衔接模式，包括英
轨道沉降是影响列车快捷、安全运行的重要原因.提取出轨道部件稳定的目标特征,为后续SLAM算法提供轨道区域匹配点.通过研究轨道组成及部件,分析出能提取出稳定目标特征的轨道