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提出了一种基于平行四边形支撑机构和丝杠螺母副调整机构的排水管道检测机器人机构设计方案。首先介绍了该项目研究的目的和现实意义，然后对该机构的主要组成部分及其工作原理进行了详细的论述，最后对该机构的管径适应性能、拐弯性能和避障性能进行了详细分析。通过实验验证后，结果表明理论分析基本上和实验结果一致，满足设计要求和工作要求。