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在未知环境中为实现精确的接触力控制,需要力控制器能够适应环境的变化。提出一种结合模糊控制和灰色预测的力控制策略,利用遗传算法优化模糊控制器的参数,根据当前过程状态引入灰色预测决策机制使控制器对机器人和环境之间的动态接触过程具有适应性。仿真结果表明所设计的控制器是可行和有效的。
基于模糊控制和灰色预测的机器人力控制
【摘 要】
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在未知环境中为实现精确的接触力控制,需要力控制器能够适应环境的变化。提出一种结合模糊控制和灰色预测的力控制策略,利用遗传算法优化模糊控制器的参数,根据当前过程状态
【机 构】
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兰州理工大学电气与信息工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2010年20期
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