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对从二维图像平面中重建真实空间实际路面进行了研究，提出了实际路面快速重建算法，明显降低了其计算复杂度并保证重建的准确性。基于快速路面重建，本文提出了车道检测、障碍物检测方法给出了相应的道路参数估计。实验系统仅需要一台摄像机获取路景图像，新方法能自适应地修正摄像机参数，在斜坡路面情况时也能有效地给出车道检测和障碍物检测结果。