改进的光束平差优化算法

来源 :工业控制计算机 | 被引量 : 3次 | 上传用户：qly1029

【摘要】

：

光束平差法(BA)是目前SLAM后端优化中的主流算法,然而在大规模的三维重建中,BA矩阵维度很高,直接计算对内存消耗很大,并且在全局光束平差计算过程中涉及的优化变量众多,传统的优化方法效率低下。针对大规模三维重建中BA矩阵运算复杂及全局光束平差优化阶段待优化变量数目众多等问题。提出一种改进的BA计算方法,利用H矩阵的稀疏性进行矩阵分块求解,将大规模的平差问题分解为小规模的平差问题,降低了计算复杂度

【作者】

：

林利蒙王梅

【机构】

：

上海大学机械制造及其自动化系

【出处】

：

工业控制计算机

【发表日期】

：

2019年04期

【关键词】

：

光束平差法稀疏矩阵分段BA bundle adjustmentsparse matrixthe segment BA

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