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矿井巷道变形严重阻碍了煤矿井下交通,甚至会导致严重的安全事故。针对目前隧道变形监测方法缺乏的问题,提出了一种基于激光雷达技术的非接触式矿井巷道变形监测方法。监测系统主要由两部分组成:主机部分包括计算机、ZigBee模块和处理软件系统,从机部分包括四旋翼飞行器、STM32微处理器、激光雷达、ZigBee无线通信模块和电源模块。提出的基于雷达的隧道变形测量新方法具有测量数据误差小、数据通信处理速度快、适合在线监测等优点。