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针对工厂流水线形式的柑橘分级作业不便于多次转场作业的问题,采用产品模块化设计方法,设计开发了一种小型化的柑橘分级装备。对分级装备进行三维模型的建立,加工制造了整机装备的分级样机,介绍了分级控制系统和视觉系统的实现过程。最后,以脐橙为对象,进行了分级装备的准确性和可靠性的验证,基本满足分级作业要求。