【摘 要】
：
为研究PR05型号6自由度关节型机器人的运动性能和轨迹规划,运用D-H建模方法对该机器人建立运动学方程,并基于其变换矩阵中元素的特性,提出一种6自由度机器人运动学逆解优化算
【机 构】
：
山东大学机械工程学院机械工程国家级实验教学示范中心
论文部分内容阅读
为研究PR05型号6自由度关节型机器人的运动性能和轨迹规划,运用D-H建模方法对该机器人建立运动学方程,并基于其变换矩阵中元素的特性,提出一种6自由度机器人运动学逆解优化算法,该算法只需进行一次矩阵逆乘,从而使计算过程简化,而后分析了该机器人的奇异状态位置;在Matlab Robotics Toolbox环境下,对该机器人进行仿真建模,并对其运动学正逆解和关节空间轨迹进行实例仿真,得到了机器人各个关节的动力学参数仿真曲线和运动轨迹数据,验证了所建立的机器人运动学模型正确以及正逆解算法的有效性,表明了该机器
其他文献
坚定不移地走中国特色社会主义政治发展道路，是中国共产党经历半个多世纪的艰辛探索，用发展的马克思主义指导中国的政治实践，得出的科学结论和实践成果。
在机械产品绿色设计中,合理的选择材料是首要环节。而机械产品中材料的选择是一个多准则、多指标、多方案的优化决策问题。文章基于材料选择的LCA过程特点,对绿色设计中材料
改革开放30年来，在党和国家政策的指引下，我国非公有制经济快速发展，成为社会主义市场经济的重要组成部分，成为我国国民经济新的增长点，在推动经济增长、增加财政收入、活跃城乡市
基于ANSYS Workbench软件中的稳态热分析模块,应用均匀化理论分析方法,建立了轻骨料填充磷建筑石膏复合材料的导热模型。研究了轻骨料的几何形态、填充体积分数对复合材料导
摘 要：随着新课程改革的不断推进，以及素质教育的不断落实，各种新型教学方法不断涌现。高中物理是一门重点科目，如何创新教学方法，使学生更感兴趣、更有参与度和学习热情，并且更好地掌握物理知识，成为当前教育工作者亟须解决的问题。物理作为理科综合三大科目中的一门，将直接影响高考考生的整体成绩。基于此，本文对高中物理新课程教学方法进行了分析，旨在切实提升学生的学习能力。 关键词：高中物理;新课程教学方法;