【摘 要】
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深空探测器的功耗和体积有限，任务工况多样，与低轨道地球探测器相比，深空探测器对导航敏感器的任务能力提出了更高的需求。本文提出了一种用于飞行时间成像的快速位姿测量和地物
【机 构】
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北京控制工程研究所; 中国空间技术研究院;
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深空探测器的功耗和体积有限，任务工况多样，与低轨道地球探测器相比，深空探测器对导航敏感器的任务能力提出了更高的需求。本文提出了一种用于飞行时间成像的快速位姿测量和地物目标识别技术。为了在保证位姿测量精度的前提下满足对位姿测量时间性能的需求，提出了一种基于深度信息的动态尺度估计方法。该方法提升了物方多尺度变化条件下点云配准的时间稳定性。为了满足多尺度、多形态地物目标识别的需求，使用了基于轻量化深度神经网络，可根据场景深度信息进行地物检测。结果表明，该方法可对位姿信息和地物特征进行快速感知。
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