【摘 要】
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为解决复杂水域的船舶自主避碰问题,提出一种基于A*算法的慎思型避碰轨迹规划算法,旨在满足船舶操纵性约束、静态与动态障碍物约束和《国际海上避碰规则》(International Reg
【机 构】
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上海交通大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心,海思特海事技术（上海）有限公司
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为解决复杂水域的船舶自主避碰问题,提出一种基于A*算法的慎思型避碰轨迹规划算法,旨在满足船舶操纵性约束、静态与动态障碍物约束和《国际海上避碰规则》(International Regulations for Preventing Collisions at Sea,COLREGs)约束下,规划出一条最经济的航行轨迹。通过无人三体船自主避碰试验和模拟试验,验证算法的有效性,具有较高的参考价值。
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