【摘 要】
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爬壁机器人属特种机器人的一种,应用于很多领域,而控制系统相当于爬壁机器人的＂大脑＂,决定着爬壁机器人的运动策略。本文针爬壁机器人的控制系统,设计了一种爬壁机器人的控制系
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爬壁机器人属特种机器人的一种,应用于很多领域,而控制系统相当于爬壁机器人的＂大脑＂,决定着爬壁机器人的运动策略。本文针爬壁机器人的控制系统,设计了一种爬壁机器人的控制系统方案。并基于控制方案给出了控制系统的硬件组成,针对轮部控制器进行了软件设计,给出了软件的流程;为了更好的对爬壁机器人路径跟踪进行控制,提出了基于模糊控制策略的机器人路径规划策略。通过试验表明,该控制策略是可行的,有效的。
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