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战场环境的动态性和不确定性以及协同控制的复杂性，使得在线多无人作战飞机（UCAV）协同控制难以满足时间敏感性要求。针对多UCAV协同控制中的任务调度问题，设计了滚动优化方法，从任务层次解决了动态环境中的多UCAV协同控制问题。仿真实验和分析表明该方法简单有效，能够应对战场环境中的多种突发情况，具有很好的时间性能。