近几年,随着无人飞行器控制技术及GPS导航技术的发展和成熟,无人机技术应用在桥梁交竣工验收的外观检测上具备了可行性,而可垂直起降的四旋翼无人机由于能够适应各种环境,能以各种姿态飞行,如悬停、前飞、侧飞和倒飞等优点,但若将其直接应用于桥梁检测上还有其他诸多问题需要解决,例如相机拍照是否满足检测需求,桥下无GPS信号时的定位问题,拍照时的距离确定、补充照明、云台的减震以及飞机的飞行安全性等。本文针对这些问题做了一整套解决方案,包括采用惯性导航来解决飞机的无GPS信号时的定位问题,设计了一种设备解决了拍摄距离及补充照明,同时也找到了云台减震的办法,对于飞机的安全飞行我们也设计了一套更安全的保护装置,经试验验证经过改进后的无人机均达到了设计要求指标,在桥梁检测中表现良好,裂缝分辨精度达到0.2mm。