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对航天器交会对接最终逼近段计算机视觉系统，阐述相对位移与相对姿态确定算法。该算法先求解测距（目标航天器标志点离追踪航天器相机镜头中心的距离），然后应用四元数估算法，由测距确定相对状态参数最佳值。特别是，一种测距求解新算法被提出。此外，还推导出一种利用偏差传递法由影像点偏差直接求出相对状态偏差的方法，这种方法不包含相对状态确定算法的方法误差，可用以评估相对状态确定算法的有效性。大量模拟算例显示，相对状态确定算法的精度与偏差传递法计算结果基本一致，这表明，相对状态确定算法对各种标志点构型普遍适用，且方法误差很