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针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了AGV小车路径偏差控制系统的数学模型.应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统.采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度.通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性.