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针对基于传统滑模控制的车辆轨迹跟踪控制精度不高、抖动现象明显、稳定性不高等问题,本文设计了一种多目标姿态/轨迹跟踪二阶滑模控制策略。以车辆二自由度动力学模型为基础,搭建轨迹跟踪误差模型,结合滑模控制,实现期望横向位置和方位角的多目标的跟踪控制,进而完成五次多项式换道轨迹的跟踪控制,提高了轨迹跟踪效果;并引入饱和函数,消弱滑模控制的抖动现象。仿真表明:在不同工况下进行五次多项式换道控制,该控制器能够消弱滑模控制的抖动现象,提高轨迹跟踪精度和稳定性。