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把 Euler 角度和 Euler 参数从管理方程移开的古典自然并列建模方法对敏感分析和 multibody 系统的优化特别地合适。然而，明确的表达在选它妨碍的概括坐标为为自动化建模的实现有那么多原则。multibody 系统的直接敏感分析途径与新奇自然坐标提出了的第一份订单被介绍。第一，为自然坐标的一个新选择方法被开发。方法介绍 12 个坐标描述一个空间目标的位置和取向。根据建议天赋，为管理方程的坐标，僵硬限制条件，基本限制元素以及起始的条件被导出。就管理方程的特征而言，最新求婚了概括 -- 集成方法被